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13-Il Labirinto Intelligente (L'Algoritmo dello Sguardo) ​

Obiettivo: Insegnare al robot a scansionare l'ambiente, usare le variabili come "memoria" per ricordare le misurazioni e prendere una decisione complessa confrontando i dati.

🧠 Teoria: La "Memoria" del Robot ​

Come si comporta un esploratore quando arriva a un vicolo cieco? Non gira a caso. Si ferma, guarda a destra, guarda a sinistra e poi decide di andare verso la strada più libera. Per fare questo, il robot ha bisogno di tre "scatole" magiche (le Variabili):

  1. distanza: per misurare quanto spazio c'è davanti.
  2. destra: per "ricordare" lo spazio visto a destra.
  3. sinistra: per "ricordare" lo spazio visto a sinistra.

Il segreto del tempo: Se il robot impiega 0.8 secondi per girare di 90°, quando deve passare da "tutto a destra" a "tutto a sinistra" dovrà girare per 1.6 secondi (il doppio!), perché deve attraversare il centro.

🛠️ Pratica: Il Labirinto a "T" ​

  1. Costruite un incrocio a forma di "T" usando libri o scatole.
  2. Posizionate mBot nel corridoio che punta verso il muro.
  3. L'Algoritmo: Il robot avanzerà finché non trova un ostacolo. A quel punto si fermerà, farà la scansione e sceglierà la via d'uscita più larga.

💻 Il Codice: Analisi Passo-Passo ​

  • [Quando si avvia mBot(mcore)]
  • [Attendi (5) secondi] (Pausa per posizionare il robot a terra)
  • [Per sempre]
    • (Fase 1: Controllo la strada davanti)

      • [Imposta la variabile (distanza) a (Sensore ultrasuoni porta 3)]

      • [SE (distanza < 15) ALLORA] (C'è un muro!)

      • (Fase 2: Mi fermo e guardo a DESTRA)* * [Ferma il movimento] * [Ruota a destra alla potenza (30) per (0.8) sec] * [Imposta la variabile (destra) a (Sensore ultrasuoni porta 3)]

        * (Fase 3: Guardo a SINISTRA)*
* [Ruota a sinistra alla potenza (30) per (1.6) sec] *(Tempo doppio per ruotare di 180°)*
* [Imposta la variabile (sinistra) a (Sensore ultrasuoni porta 3)]

* (Fase 4: Torno al CENTRO e DECIDO)*
* [Ruota a destra alla potenza (30) per (0.8) sec] *(Torno a guardare avanti)*

* [SE (destra > sinistra) ALLORA] *(Lo spazio a destra è maggiore?)*
	* [Ruota a destra alla potenza (30) per (0.8) sec]
	* [Vai avanti alla potenza (30)%]
* [ALTRIMENTI] *(No, è più grande a sinistra!)*
	* [Ruota a sinistra alla potenza (30) per (0.8) sec]
	* [Vai avanti alla potenza (30)%]
        • [ALTRIMENTI] (Strada libera) [Vai avanti alla potenza (30)%]

🚀 Sfida per la classe: Il Vicolo Cieco ​

"Ragazzi, abbiamo creato un robot intelligentissimo. Ma cosa succede se mBot finisce in un corridoio chiuso dove sia a destra che a sinistra ci sono muri vicini (es. meno di 5 cm)? Provate a ragionare: come potremmo dirgli di tornare indietro?"