5-Il Robot Esploratore (Evita-Ostacoli) 🤖

Obiettivo: Integrare input (sensore) e output (motori) in un ciclo continuo per permettere al robot di navigare in autonomia in una stanza senza sbattere.

Concetti Chiave:

• Autonomia robotica (Senso $\to$ Decisione $\to$ Azione).
• Logica Condizionale avanzata in un ciclo continuo (forever).
• Calibrazione dei tempi di manovra.

Fase 1: Teoria - Come ragiona un veicolo autonomo? 🧠

• Il Ciclo di Guida Autonoma: "Come fa un'auto a guida autonoma a non fare incidenti?". Il principio base è sempre lo stesso:

  • Sente (legge l'ambiente con i sensori).
  • Pensa (elabora i dati con il codice).
  • Agisce (muove i motori o frena).

• Il nostro Algoritmo: Il nostro robot dovrà fare esattamente questo in una frazione di secondo, ripetutamente:

  1. Sente: Legge la distanza di fronte a sé.
  2. Pensa: L'ostacolo è a meno di 15 cm?
  3. Agisce: Se SÌ $\to$ Frena, fai retromarcia, girati. Se NO $\to$ Continua dritto.

• Sicurezza in Aula: Poiché i robot si muoveranno da soli, è fondamentale creare uno spazio "recintato" sul pavimento o assicurarsi che non cadano dai tavoli!

Fase 2: Costruzione del "Cervello" 🧩

Iniziamo a programmare. Questa volta useremo il ciclo forever perché il robot non deve mai smettere di guardarsi intorno.

Sezione	Blocco	Istruzione e Funzione
Variables	Make a Variable	Creiamo la variabile distanza (se non l'abbiamo già).
Basic	forever	È il cuore del programma, tutto va qui dentro.
Variables	set...to	set distanza to (Ultrasonic distance) Il robot "apre gli occhi" e misura lo spazio davanti a sé.
Logic	if...then...else	Inseriamo il blocco di decisione sotto il set.
Logic	0 < 0	Impostiamo la condizione: if distanza < 15 then (Soglia di pericolo: 15 cm).

Fase 3: Azione! (Programmare le Manovre) 🚧

Ora riempiamo l'if (cosa fare se c'è pericolo) e l'else (cosa fare se la strada è libera).

• Sezione if (PERICOLO - Ostacolo vicino): Dobbiamo fermarci, indietreggiare un po' e girare per cercare una nuova strada.

Sezione	Blocco	Istruzione e Funzione
MiniCar	motor...	motor = All Direction = Backward speed = 100 Frena e fai retromarcia.
Basic	pause	pause (ms) 500 (Indietreggia per mezzo secondo).
MiniCar	motor...	motor = A = Forward speed = 100
		motor = B = Backward speed = 100** Girati verso destra per cercare una via libera.
Basic	pause	pause (ms) 400 (Calibrare questo tempo è fondamentale!).
MiniCar	motor...	motor = All Direction = Forward speed = 0 Ferma i motori un istante per stabilizzare il robot prima di ripartire.

• Sezione else (STRADA LIBERA): Se non ci sono ostacoli a meno di 15 cm, andiamo avanti tranquilli!

Sezione	Blocco	Istruzione e Funzione
MiniCar	motor...	motor = All Direction = Forward speed = 80

Nota: Usiamo una velocità un po' più bassa (es. 80) per dare al sensore il tempo di "vedere" gli ostacoli in tempo!

Fase 4: Collaudo e Messa a Punto (Tuning) 🔧

Questa è la parte più divertente (e caotica) della lezione. Scaricate il programma, accendete l'interruttore delle batterie e posizionate i robot a terra.

Sfide di Messa a Punto (Debugging in tempo reale):

• Il robot sbatte lo stesso! Soluzione: Forse la velocità (80) è troppo alta per i riflessi del sensore? Oppure la soglia di distanza (15 cm) è troppo bassa? Provate ad aumentare la soglia a 20 cm.
• Il robot rimane incastrato negli angoli. Soluzione: Modificate il tempo della curva (il pause dopo il Turn_Right). Se gira troppo poco (es. 200 ms), vedrà di nuovo lo stesso muro. Aumentate il tempo a 500 ms o 600 ms per fargli fare una curva più ampia.

Sfida Extra per i più veloci: "Riuscite ad aggiungere i fari RGB a questo programma? (Es: Fari Verdi quando va dritto, Fari Rossi quando fa retromarcia e fa la curva!)".