4-Primi Passi e Curve (Controllo Motori) 🏎️

Obiettivo: Comprendere il sistema di trazione a due ruote (guida differenziale), imparare a controllare la velocità e la direzione dei motori e creare una sequenza di movimento (Avanti, Indietro, Destra, Sinistra). Imparare a far ruotare il robot agendo sulla velocità dei singoli motori.

Concetti Chiave:

• Trazione differenziale (come si curva con due sole ruote motrici).
• Controllo della velocità tramite PWM.
• Sequenze temporizzate (l'uso del blocco pause).

Fase 1: Teoria - La Meccanica del Movimento ⚙️

• I Due Motori: Il robot ha due motori indipendenti già integrati nella piastra di base. Non c'è uno sterzo come nelle automobili normali!

• Come Curva? (Guida Differenziale):

  • Per andare Avanti: entrambi i motori girano in avanti alla stessa velocità.

• Per Curvare a Destra: il motore sinistro gira in avanti, mentre il motore destro si ferma (o gira all'indietro per una curva stretta).

• Il Cervello dei Motori: La nostra microbit non dà direttamente la corrente ai motori. Invia istruzioni a un chip che a sua volta usa segnali PWM per dire a un altro componente di far girare i motori. La velocità massima dei motori è di 200RPM (giri al minuto).

• Energia Critica: Imotori consumano molta energia. Il robot deve essere alimentato dalle tre batterie AAA (che forniscono 4.5V in totale ) inserite nell'apposito alloggiamento. Senza batterie accese, il robot non si muoverà!

Fase 2: Avanti e Indietro (Il Test di Base) 🛣️

Facciamo avanzare il robot per 2 secondi, poi lo facciamo indietreggiare per 2 secondi e infine lo fermiamo.

Sezione	Blocco	Istruzione e Funzione	Dove Inserire
Input	on button A pressed	Usiamo il pulsante A per avviare la sequenza in sicurezza.	Blocco principale.
MiniCar	motor...	motor = All Direction = Forward speed = 100 Diciamo a TUTTI i motori (All) di andare Avanti (Forward) a velocità 100.	Dentro on button A.
Basic	pause	pause (ms) 2000 Mantiene i motori accesi in quella direzione per 2 secondi.	Sotto il blocco motore.
MiniCar	motor...	motor = All Direction = Backward speed = 100 Inverte la marcia (Backward)._	Sotto la pausa.
Basic	pause	pause (ms) 2000 Mantiene la retromarcia per 2 secondi.	Sotto il blocco motore.
MiniCar	motor...	motor = All Direction = Forward speed = 0 Velocità 0 significa STOP. È fondamentale per non far schiantare il robot!	Alla fine della sequenza.

Test: Posizionare i robot a terra (non sui banchi per evitare cadute!), accendere l'interruttore delle batterie e premere A.

Fase 3: La Danza del Robot (Curvare) 🔄

Ora che sappiamo andare dritti, impariamo a curvare modificando la direzione dei singoli motori.

"Se una macchina normale usa il volante per girare le ruote, come fa un robot che ha solo due ruote fisse?"

• La Logica delle Curve:
  • Curva a destra: Motore Sinistro AVANTI, Motore Destro FERMO.
  • Rotazione sul posto (destra): Motore Sinistro AVANTI, Motore Destro INDIETRO. (Il robot ruota sul suo asse centrale).
  • Curva a sinistra: Motore Sinistro FERMO, Motore Destro AVANTI.

Andiamo nella categoria MiniCar di MakeCode. Non useremo il blocco generico "Run Forward", ma i blocchi specifici:

• motor Left speed [-255 to 255]
• motor Right speed [-255 to 255]

Regola d'oro: Valore positivo (es. 150) = La ruota gira in avanti.

• Valore negativo (es. -150) = La ruota gira all'indietro.
• Valore 0 = La ruota si ferma.

Dobbiamo programmare il robot affinché, alla pressione del Tasto A, esegua una coreografia: avanti, rotazione a destra, rotazione a sinistra e inchino finale.

Movimento	Motore Sinistro (L)	Motore Destro (R)
Avanti	150	150
Ruota a Destra	150	-150
Ruota a Sinistra	-150	150
Indietro	-150	-150
Stop	0	0

Lo Schema dei comandi (Tabella per i ragazzi):

Sezione	Blocco	Istruzione e Funzione	Dove Inserire
Input	on button A pressed	Creiamo una nuova sequenza sul pulsante A.	Blocco principale.
MiniCar	motor...	motor = A = Forward speed = 100
		motor = B = Backward speed = 100 Il robot ruota su se stesso verso Sinistra.	Dentro on button A.
Basic	pause	pause (ms) 500 Ruota per mezzo secondo.	Sotto il blocco motore.
MiniCar		motor = A = Backward speed = 100
		motor = B = Forward speed = 100 Il robot ruota su se stesso verso Destra.	Sotto la pausa.
Basic	pause	pause (ms) 500	Sotto il blocco motore.
MiniCar	motor...	motor = All Direction = Forward speed = 0 STOP finale.	Alla fine.

Test: Premendo A, il robot dovrebbe fare un rapido "zig-zag" ruotando prima a sinistra e poi a destra.

Fase 4: Sfida e Debugging 🏁

• La Sfida del Quadrato: "Riuscire a programmare il robot in modo che, premendo A+B, percorra un quadrato perfetto sul pavimento e torni al punto di partenza?"
  • (Suggerimento: calibrare esattamente i millisecondi del blocco pause durante la curva per fare un angolo di 90 gradi).

Risoluzione dei problemi (Debugging):

• Il robot non si muove ma il micro:bit è acceso: Le batterie sono cariche? L'interruttore del robot (Power switch) è posizionato su ON?

• Il robot gira in tondo invece di andare dritto: Un motore potrebbe essere bloccato fisicamente o la velocità impostata nel codice potrebbe essere diversa tra destra e sinistra. Assicurarsi di usare motor = All per andare dritti.

• Il robot va al contrario: I cavi dei motori potrebbero essere invertiti, ma siccome sono integrati, il problema è nel codice: verificare di aver scelto Forward e non Backward.